Kaurinkoski sijaitsee Liedon pohjoisosassa Aurajokeen laskevan Rähälänojan notkelmassa. Kylän pohjoispuolelta avautuvat laajat peltoaukeat Aurajokilaaksoon.

Kylä on perustettu Vintalan ja Rähälän kylien takamaille aikaisintaan 1300-luvulla. Vuoden 1540 maakirjassa kylässä oli kaksi yhtä suurta taloa, jotka tosin autioituivat vielä samalla vuosisadalla. Vasta 1700-luvulla maita alettiin uudelleen viljellä ja Kaurinkosken tila jaettiin Etutaloksi ja Takataloksi. Myöhemmin Etutalosta on lohkottu useita muita tiloja. Kylä liitettiin naapurikylien tapaan Liedon nimismiespitäjään vasta 1600-luvun lopulla.

​

Entisten kantatilojen rakennukset sijaitsevat nykyäänkin suunnilleen samoilla sijoilla kuin isonjaon aikaan 1700-luvun lopulla. Aikanaan kylään pääsi ainoastaan Vintalan suunnasta tulevaa tietä pitkin, mutta nykyäänkin kyätie jatkuu itään ja yhtyy lopulta Pokkolan kohdalla Hämeentiehen.