Kilpijoki on pieni kylä Liedon koillisosassa Savijoen sivuhaaran Kilpiojan varrella. Kylää on aiemmin kutsuttu myös Kilpiöksi. Lähimmät varsinaiset naapurikylät ovat Ojala ja Pokkola, muuten lähiseudulla on eri kylien takamaita, muun muassa Väljän niityiksi kutsuttu laaja aukea.

Ensimmäinen kirjallinen tieto kylästä on vuodelta 1464. Seuraavalla vuosisadalla Kilpijoki oli kylän ainoa talo, ja siitä tuli Liedon kappalaisen virkatalo. Sellaisena se toimikin aina vuoteen 1960 saakka. Nykyinen asuinrakennus on valmistunut 1870-luvun alussa. Piharakennuksista vanhin on 1700-luvulle ajoittuva kellari.