Kiusala sijaitsee Hämeen Härkätien varrella. Kylän maisemalle on ominaista jyrkkä vaihtelu. Savijokeen laskevat pellot muuttuvat välillä korkeiksi mäenrinteiksi. Aluetta halkoo Hämeenlinnaan johtava valtatie 10. Kylän maat ovat Yliskulman taajamasta hieman erillään ja harvaan asuttuja. Kylän erikoisen nimen on ajateltu johtuneen muinaisen asukkaan liikanimestä.

Ensimmäiset merkit ihmisen liikkumisesta Kiusalan alueella ovat jo kivikaudelta. Pysyvän asutuksen kylä sai vasta vuosituhansia myöhemmin. Ensimmäinen kirjalliset maininnat Kiusalasta ovat vuodelta 1540, jolloin kylässä oli kaksi taloa. Myöhemmin talot autioituivat.

Maita alettiin viljellä uudelleen vasta isovihan jälkeen 1720-luvulla, ja tilat jaettiin Rauvolaksi ja Heikkiläksi. Kumpikin talo lunastettiin perintötilaksi seuraavan vuosisadan alussa. Heikkilän ja Rauvolan vanhat tilakeskukset ovat sijainneet mäellä nykyisestä Heikkilästä hiukan kaakkoon. Nykyään talot ovat erillään kahden puolen valtatietä. Kylässä ovat asuneet 1900-luvulla myös suutari ja kyläseppä, jonka asumus sijaitsi nykyisen Tuulensuun paikalla.